La Corée est nommé le Pays du matin calme. Elle est aujourd’hui scindée en Corée du nord (북한) et Corée du sud (대한민국). C’est une péninsule qui regroupait les anciens royaumes de Koguryo, Sylla et Paekje.
Les Hwarang 화랑 (du VIIè au Xè siècle), jeunes nobles guerriers « à la fleur » du royaume de Sylla, à l’extrême sud de la péninsule, pratiquaient des formes ancestrales guerrières, Le Kung jung mu sul, le Taekyon, le Subak, constituant peu à peu l’art des Hwarang, le Hwarang do 화랑도. Cette vie martiale (Mudo 무도) est un véritable art comportemental totalement empreint de respect et d’honneur.
Le Taekwondo d’aujourd’hui a été réorganisé (avec quelques influences d’écoles de Karaté durant l’occupation japonaise ) et véhiculé principalement par les armées de Corée. Il est dorénavant plus sportif que guerrier, mais il a conservé le caractère de ces arts anciens, à main nue, principalement de percussions prévues pour un soldat désarmé, visant en théorie des points très sensibles du corps, les Keuspo (les points vitaux).
Le fondateur du Taekwondo moderne est le Général Choi Hong Hi, qui a permis un rapprochement de la plupart des écoles et a établi un programme de formation des militaires de Corée pour la maîtrise du combat rapproché sans armes. L’appellation Taekwondo 태권도 est définitivement adoptée en 1965, sa signification est la voie (DO) des coups de pieds (TAE) et des coups de poings (KWON). En 1966 l’ITF (International Taekwondo Federation) est fondée. L’idée de ce travail de formes d’exercices individuels que l’on nomme aujourd’hui Poomse 품새 date de la période des Hwarang, un temps ils ont pris l’aspect de 24 enchaînements (24 Tuls) représentant les 24 heures de la journée, puis ils ont été remplacés par 8 Palgwe. Dorénavant les enchaînements techniques officiels reposent sur 8 Tae geug 때극 et 9 Poomse 품새 supérieurs développés par le Kukkiwon 국기원, soit 17 formes au total.
Le Taekwondo est arrivé en France avec Maître Lee Kwan Young en 1969. Il fait partie des nombreux experts coréens qui s’expatrient depuis 1960 pour promouvoir leur discipline. Le Taekwondo est d’abord rattaché à la Fédération Française de Judo (FFJ), puis à la Fédération française de Karaté (FFKAMA). Sa propre Fédération (la FFTDA) est créée en 1995.
Entre-temps, c’est la WTF (World taekwondo federation) qui est créée en 1973 pour organiser, promouvoir et diriger la discipline au niveau mondial. Elle supplante l’ITF qui subsiste toutefois.